チュートリアル

connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.

箱庭チュートリアル会とは？

箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。

本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。

箱庭入門会とは？

主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。 Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーション環境を構築する方法を学ぶことができます。 すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは動画アーカイブとして公開しています。

入門会 #10 ドローンシミュレータのUnity機体をカスタマイズする

箱庭ドローンのUnityワールド/機体をカスタマイズする方法を解説します。

- Unity
  - Unityシーン/スクリプト
  - Unityプリミティブ素材、コライダー
  - Unityアセットストア
  - Unityプロジェクト
- 箱庭
  - 箱庭ドローンのUnityプロジェクト
  - 箱庭ドローンのUnityシーン
  - 箱庭ドローンのプレハブ
  - カスタマイズ
  - 箱庭ワールド
  - 箱庭ドローン
  - リポジトリ管理方法

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入門会 #9 ドローンシミュレータをPythonで制御する

箱庭ドローンを操作するPythonプログラムの作成方法を解説します。

- 箱庭ドローン・Python API 操作のユースケース説明
- ユースケース毎のAPI実装方法説明
- 機体を離陸する
- 機体の現在位置を取得する
- 機体を目的地へ移動する
- 機体で荷物を運ぶ
- 機体のカメラで撮影する
- 機体のレーザセンサ(LiDAR)で周辺の障害物を検出する
- 機体を着陸する

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入門会 #8 ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する

箱庭ドローンシミュレータのアーキテクチャ情報を以下の観点で解説します．

- 箱庭ドローン・アプリケーション構成
- 箱庭ドローン・アプリ
- 箱庭ドローン・Python アプリとは
- 箱庭ドローン・Python APIライブラリとは
- 箱庭ドローン・Unity ワールド/機体
- 箱庭ドローン・Unity ワールドとは
- 箱庭ドローン・Unity 機体とは
- 参考情報 -PythonとUnity間の通信データ（箱庭PDUデータ）の説明

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入門会 #7 Pythonで箱庭アセットを作る

Pythonで箱庭アセット作るための情報を解説します．

- 前提とする環境
- GitHubリポジトリ情報
- 箱庭Python環境のインストール方法
- 箱庭Python APIの概要説明
- 箱庭Python APIのサンプルプログラム説明
- 箱庭UnityアセットをPythonで制御してみよう

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入門会 #6 Unityの箱庭アセットを作る

Unityの箱庭アセットを作るための情報を解説します．

- 前提とする環境
- Githubリポジトリ情報
- 箱庭Unity環境のインストール方法
- Workシーンの説明
- 箱庭Unityアセットの作成手順

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入門会 #5 Unityを箱庭アセットとして利用する

Unityを箱庭アセットとして利用するための情報を整理します．

- ロボットを動かすためのUnityの構造
- 箱庭があると何が嬉しくなるのか
- 箱庭が提供する機能(フレームワーク)
- 箱庭でのロボット設計・実装方法

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入門会 #4 Unityを箱庭視点で使ってみる

箱庭のUnityを利用する上で，Unityの基本的な使い方について情報を整理します。

- Unityとは何か
- Unityエディタの画面構成
- 基本的な操作方法
- Unityで物理シミュレーションするための基礎知識箱庭の全体設計情報を整理します

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入門会 #3 アセット同士が通信する仕組み

箱庭アセット間の通信データであるPDUの情報を整理します．

- 箱庭のPDU(Protocol Data Unit)とは何か
- 箱庭の通信プロトコル・アーキテクチャ
- 箱庭アセットと箱庭PDUチャネルについて
- 箱庭PDUデータの作成方法
- 箱庭PDUデータの組み込み方法
- 箱庭PDUデータのアクセス方法

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入門会 #2 アーキテクチャを理解する

箱庭の全体設計情報を整理します。

- アーキテクチャ
- 箱庭アセット
- アーキテクチャ詳細
- ネットワーク構成とインフラストラクチャ

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入門会 #1 まずは箱庭ってなに？？

「箱庭？」という人向けに、下の情報を紹介します。
- 箱庭とは何か
- 箱庭の構想
- 箱庭の適用事例

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#9 箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖！する会

今回のチュートリアル会では、オープンソースを使ったドローンシミュレータの作り方を徹底解説します！ドローンの飛行の仕組みから始めて、必要なソフトウェアや開発環境/ツール類などを一巡りします。フライトコントローラ向けのファームウェアとしては、PX4というオープンソースを使います。物理的な機体の動きの再現は、物理式をベースにイチからC言語でコーディングします。機体の動きのビジュアライズには、個人向けにフリーで利用できるUnityやUnreal Engineを使います。そして、これらの要素技術を組み合わせる仕組みには、箱庭というオープンソースを使います。

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#8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会

なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀
10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！

- オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用
- ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント)
- 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.

今回のチュートリアル会では，この発表内容を，箱庭ラバーズの皆さまに再演いたしまっす！
学会では発表できなかった内容も交えて？箱庭WGが抱く宇宙への壮大なる野望も含めて？時間無制限一本勝負！でお届けします．ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？ 宇宙で箱庭が適用できないかなと思った経緯などを語って一緒に箱庭を考える仲間が増えてほしいなー

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#7 ROSConで世界デビューしてきた！会

なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！

Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2
Abstract: In the era of IoT/Cloud Robotics, the need for collaborative development among engineers from various specialized fields, such as embedded systems, control, and AI, has become increasingly crucial. However, it is not easy to integrate each engineer's diverse technical fields, development languages, and environments. In this talk, we show a successful implementation of an integrated distributed simulation environment using "Hakoniwa" and "mROS 2". This environment allows engineers to leverage their familiar development setups while working together, enabling seamless collaboration in robotics development.
今回のチュートリアル会では，この発表内容を，もちろん日本語で！再演いたしまっす！
この発表の成果談だけでなく，ROSConで他にどんな発表があったの？ていうか現地で参加してみてどうだったん？？てきな土産話しも聞けるかも？？

なお発表中では，ROSCon JP 2023でご披露した「リアルとバーチャルの融合！」的なコチラのデモも紹介予定です．このお話しも深掘りして披露する予定です（たぶん

箱庭ラボ ブログ：ROSCon JP 2023で「リアルとバーチャルを融合する技術・箱庭 & mROS 2」を紹介してきました
https://hakoniwa-lab.net/2023/09/27/blog-rosconjp2023/

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#6 SWESTとRSJで発表してきたネタを再演する会

この夏に箱庭の研究開発の成果を発表してきました！
- SWEST25 『複数ロボットシミュレーションのSTAMP/STPAでの活用』
- RSJ2023 『オープンソース仮想シミュレーション環境「箱庭」による強化学習への対応の検討』

今回のチュートリアル会では，これらの発表内容を箱庭ラバーズな皆さまに再演いたしました！
学会では発表できなかった内容も交えて？時間無制限一本勝負？で，ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？

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#5 組込みやさんが考えるコモングラウンド！！ってなんなん？

「コモングラウンド（共有基盤）」とは，「ヒトとロボットが共通認識を持つ未来社会をつくる」ことを掲げた考え方です． 東京大学生産技術研究所特任教授，建築家（noiz / gluon）の豊田啓介先生が推進している「コモングラウンドリビングラボ」という団体が，この考え方を次世代都市の空間情報プラットフォームとして実際に社会実装することに取り組んでいます．

- コモングラウンドリビングラボ： https://www.cgll.osaka
- 豊田先生がコモングラウンドを語っている動画： https://www.youtube.com/watch?v=AroDQWw26IA

この考えに共感し，JASA技術本部では「コモングラウンド委員会」が立ち上がるそうです！6月の「箱庭茶話会」でも話題に挙がって盛り上がり，箱庭WGメンバも「デジタルツインのその先だ！」っと興味津々になっています:D

でも，この「コモングラウンド」ってなんなん？？
委員長としてコモングラウンド委員会を立ち上げるy-kuniiさんに，組込みやさんとしてのアツい思いを語っていただきます！

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#4 箱庭とUnityですすめるオレオレロボットの動かしかた

前回のチュートリアル#3の続編です．
Unity上でいちから作ったロボットを箱庭に繋いで，その動作の制御・シミュレーションを行う方法をイチから解説します．
この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが箱庭で動かせるようになるかも？

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#3 箱庭とUnityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた

今回は初心に戻って，Unity上でのロボットを作る方法と箱庭との繋ぎ方を１から解説します． この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが作れるようになるかもっ？

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#2 箱庭でロボットの強化学習にトライ！

箱庭WGでは，ただいま絶賛大hot!! なトピックとして，ロボットの強化学習のための仮想環境の構築にトライしています．
まだできたてホヤホヤですが，どこよりも早く！この開発の最新状況をご紹介します．

そもそも箱庭ってなんだっけ？の方もぜひご参加ください．
これが育っていくとどんな未来が拡がるのか，みなさんで妄想してみませんか？？

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#1 RDBOX 解体新書① 〜IoTでこんなんできまっせ！〜

箱庭では初！シンギュラリティを支えるIT基盤こと「RDBOX」のイベントを開催します．

ロボットって導入ハードル高いですよね！？ということで、まずは身近なIoT機器を想定して遊んでいきましょう！仮想ネットワークや各種認証認可技術を使った高度なシステム構成も、RDBOXがあればイントラで気軽にRUN！

athrillとの組み合わせで、本格的な組み込みIoT機器開発のお役にも立てるはず！？

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