Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
2021年10月19日(火) に開催された「Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。
- 「集まれ！Dreamingエンジニア！
〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜」- 講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）
- 『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。
講演スライドおよび動画アーカイブがUnity Learning Materialsに公開されています。ぜひご覧ください。
https://learning.unity3d.jp/7915/
ROSCon JP 2021
ROSCon JP 2021 が2021年9月16日(木)に開催されました。
ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。
箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境
ROS 2 Client Library for E^2
2021年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
2021年6月26日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。 箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータの紹介と、ETロボコン大会のシミュレータ環境に採用されているマイコンシミュレータAthrillについて、そのデバッグ機能や進んだ使い方を詳しく解説しました。
TOPPERSカンファレンス2021
2021年6月4日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2021の講演資料です。 箱庭WGの活動紹介、箱庭コア技術の最新の開発状況、および、教育機会への箱庭成果物の活用事例についての紹介を行いました。
［特別講演］Roboticsエンジニアチームの知的創造をブーストする ～クラウドネイティブ技術による開発革命～
『箱庭』Epilogue & Update
最新の箱庭コア技術紹介
大学におけるシステム開発演習に箱庭を活用する
ETロボコンでのathrill活⽤
ETNET2021
2021年3月25日(木)〜26日(金)に開催された情報処理学会 第236回システム・アーキテクチャ・第194回システムとLSIの設計技術・第56回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2021）において、箱庭を活用した自律移動ロボットの制御パラメータ探索手法に関する研究成果の発表を行いました。
- IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法
- 立川 悠輝（京都大学）, 福田 竜也（インテック）, 森 崇（永和システムマネジメント）, 高瀬 英希（京都大学／JSTさきがけ） IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
- 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2021-EMB-56, No. 223, pp. 1-8 (2021).
- 概要：「箱庭」とは，IoT/自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータAthrillおよび物理演算エンジンUnityで構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のためのPIDパラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した．
- 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
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