単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)

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単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)

使用手順

  1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
  2. Unityのシミュレータの起動
  3. athrillの起動

EV3ロボット制御プログラムのビルド

ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．

ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．

$ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
$ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞

例：line_traceというアプリケーションフォルダのプログラムをビルドする場合

$ make img=line_trace clean
$ make img=line_trace

ビルド成功すると，asp というバイナリができます．

$ ls asp
asp

Unityのシミュレータの起動

※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください

次に，Unityをシミュレーションモードにします． Unityの画面上でimage.png　ボタンを押下してください．

成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)

athrillの起動

最後に，athrillを起動しましょう．

ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞に移動して，以下のコマンドを実行してください．

UDP版の場合

$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp

MMAP版の場合

$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp

成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．

core id num=1
ROM : START=0x0 SIZE=512
RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240
Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB
ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22
ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964
ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23
athrill_device_func_call=0x60f7444

TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov  6 2019, 10:56:14)
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Initialization is completed..
System logging task is started.