単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)

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単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)

使用手順

  1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
  2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
  3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
  4. Unityのシミュレータの起動
  5. athrillの起動

環境変数の設定(Mac版のみ)

Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．

export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major

cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)

cfg ファイルの配置(Mac版の場合)

$ pwd 
<インストールフォルダ>/ev3rt-athrill-ARMv7-A
$ mkdir cfg/cfg
$ cp cfg/cfg-mac cfg/cfg/cfg
$ chmod +x cfg/cfg/cfg

cfg ファイルの配置(Windows\Linux版の場合)

$ pwd 
<インストールフォルダ>/ev3rt-athrill-ARMv7-A
$ mkdir cfg/cfg
$ cp cfg/cfg-linux-64 cfg/cfg/cfg
$ chmod +x cfg/cfg/cfg

EV3ロボット制御プログラムのビルド

ターミナル上で，ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1に移動して，
EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．

ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．

make clean;make

ビルド成功すると，asp というバイナリができます．

$ ls asp
asp

Unityのシミュレータの起動

※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください

次に，Unityをシミュレーションモードにします． Unityの画面上でimage.png　ボタンを押下してください．

成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)

athrillの起動

最後に，athrillを起動しましょう．

ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1に移動して，以下のコマンドを実行してください．

  • unityとの通信が UDP の場合

UDP版の場合

$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp

MMAP版の場合

$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp

成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．

core id num=1
ROM : START=0x0 SIZE=512
RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240
Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB
ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22
ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964
ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23
athrill_device_func_call=0x60f7444

TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov  6 2019, 10:56:14)
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System logging task is started.