単体ロボット向けシミュレータ導入手順

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UDP用Unity設定

UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．

HierarchyビューでRobot配下のRoboModel_3を選択してください．
すると画面右のInspectorビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.

表示されたら，項目内のプロパティMax Diff Timeを40000に変更します．

UDP用パラメータ設定

UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．

※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．

説明する上でのIPアドレスの構成例

Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
athrill側のIPアドレス：192.168.11.20

なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．

お使いのPCがLinux/WSLの場合

ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．

$ ifconfig
eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
          inet addr:192.168.11.32  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

お使いのPCがWindowsの場合

Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．

> ipconfig

Windows IP 構成


イーサネット アダプター イーサネット:

   リンクローカル IPv6 アドレス. . . . .: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b%24
   IPv4 アドレス . . . . . . . . . . . .: 192.168.11.32
   サブネット マスク . . . . . . . . . .: 255.255.255.0
   デフォルト ゲートウェイ . . . . . . .: 192.168.11.1

athrillのパラメータ

athrillを実行するフォルダ配下に，athrill制御用のパラメータ設定ファイル device_config.txt があります．
そこに，以下のようにIPアドレスを定義してください．

DEBUG_FUNC_VDEV_TX_IPADDR       192.168.11.32
DEBUG_FUNC_VDEV_RX_IPADDR       192.168.11.20

DEBUG_FUNC_VDEV_TX_IPADDR には，Unity側のIPアドレスを設定します．
DEBUG_FUNC_VDEV_RX_IPADDR には，athrill側のIPアドレスを設定します．

Unityのパラメータ

Unity側は，EV3 Sensor(Script)のHostにathrill側のIPアドレスを設定してください．

image.png