EV3ロボット制御プログラム
現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
app.c app.h device_config_mmap.txt log.txt memory_mmap.txt unity_mmap.bin
app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
または
$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/color_sensor/
app.c app.h device_config_mmap.txt log.txt memory_mmap.txt unity_mmap.bin
app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．
コード断片は以下の通りです．(line_traceの場合)
while(1) {
/**
* PID controller
*/
#define white 100
#define black 10
static float lasterror = 0, integral = 0;
static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
{
float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
integral = error + integral * 0.5;
float steer = 0.07 * error + 0.3 * integral + 1 * (error - lasterror);
ev3_motor_steer(left_motor, right_motor, 10, steer);
lasterror = error;
}
tslp_tsk(100000); /* 100msec */
}
}
上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．
- ASP3(v850)版の場合
- double型のデータを使うと athrill がデコードエラーとなる可能性がありますので，float型を推奨します．
- ASP3は第三世代のカーネルなので，周期ハンドラ/APIのパラメータ単位がHRP(第二世代)とは違います．第三世代の単位はマイクロ秒ですが，第二世代の単位はミリ秒です．