EV3ロボット制御プログラム
現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
※まだ暫定構成です．
ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
$ ls ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1/
app.c app.h device_config_mmap.txt Makefile memory_mmap.txt simstart.bash
app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt unity_mmap.bin
現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．
コード断片は以下の通りです．
while(1) {
/**
* PID controller
*/
#define white 100
#define black 50
static float lasterror = 0, integral = 0;
static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
{
float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
integral = error + integral * 0.3;
float steer = 0.6 * error + 0.3 * integral + 1 * (error - lasterror);
ev3_motor_steer(left_motor, right_motor, 10, steer);
lasterror = error;
debug_var = ev3_gyro_sensor_get_angle(EV3_PORT_4);
int distance = ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(EV3_PORT_2);
debug_var2 = distance;
if (distance <= 100) {
ev3_motor_stop(left_motor, false);
ev3_motor_stop(right_motor, false);
}
}
tslp_tsk(100); /* 100msec */
}
}
上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．
- ASP(ARM)版の場合
- ASPは，第二世代カーネルなので，単位はミリ秒です．HRPと同じですね．
- ARM版のathrillは，利用実績が少ないので，命令セットのデコードエラーになる可能性が高いです．
- デコードエラーになった場合は，以下に issue を挙げていただければ対応します．
- https://github.com/toppers/athrill-target-ARMv7-A.git
- この際，調査用に頂きたい情報は以下になります．
- athrillが出力したエラーメッセージ
例．CPU(pc=<アドレス>) Exception!! - エラー発生した箇所のアセンブラ命令コード(objdumpの結果)
例．arm-none-eabi-objdump -D asp | less
objdumpの出力書式は以下の通りです．
<アドレス>: <機械語(16進数) <アセンブラ命令> <オペランド>
athrillのエラーメッセージ出力されたアドレスについて，上記箇所をレポート頂ければ上記命令の追加対応が可能になります．
- athrillが出力したエラーメッセージ