ロボットの制御にROS/ROS2を用いた箱庭プロトタイプモデルです．単体のロボットだけでなく，複数のロボットの連携動作も可能です． ROSで一般的に用いられているGazeboよりも軽量でロボットや環境もUnity上で容易にカスタマイズすることができ、URDF形式のモデルの導入も行うことができます。
技術研鑽視点での狙い
- 一般的なロボット制御に用いられているROSも含めたシミュレーションの実行
- 複数のロボットを連携させたシミュレーションの実行
その他の狙い
- ROSのロボットも導入可能とすることで、複数の制御機構が混在したシミュレーション環境を実現する
導入方法と使用方法
最小の構成と手順で試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．
動作例のデモ
謝辞・特記事項：
TurtleBot3 の Unity パッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉崎涼志さん，木村明美さんにご協力いただきました．
TurtleBot3 のUnity アセットは，株式会社ロボティズ様より提供いただいたデータを基に作成しています．ご協力いただき深く感謝いたします．