複数ロボットの連携制御シミュレーション

Photonライブラリによる複数のROSロボットの連携とVR環境.

複数のロボット,複数の制御プログラムによるシミュレーションを同じ環境で行うプロトタイプモデルです. UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っており,加えてアセット間の時間同期も実現しています. またVRによるシミュレーション環境へのダイブも試行しています.

技術研鑽視点での狙い

  • マルチ環境での連携方法検討(シミュレーション時間同期等)
  • 箱庭アセット間の通信可視化方法の検討(ROS/ROS2連携含む)
  • 箱庭アセットの仕組み検討

その他の狙い

  • ROSユーザ層に箱庭を広める(広報活動)

導入方法と使用方法

以下のGithubリポジトリにて,各種デモを公開しています.ぜひお試し下さい.

toppers/hakoniwa-ros-multiplay

動作例のデモ

  • photonによる複数ロボットの連携
  • Oculus Questとの接続の様子
  • VRで箱庭内に入った様子