複数のロボット，複数の制御プログラムによるシミュレーションを同じ環境で行うプロトタイプモデルです． UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っており，加えてアセット間の時間同期も実現しています． またVRによるシミュレーション環境へのダイブも試行しています．
技術研鑽視点での狙い
- マルチ環境での連携方法検討（シミュレーション時間同期等）
- 箱庭アセット間の通信可視化方法の検討（ROS/ROS2連携含む）
- 箱庭アセットの仕組み検討
その他の狙い
- ROSユーザ層に箱庭を広める（広報活動）
導入方法と使用方法
以下のGithubリポジトリにて，各種デモを公開しています．ぜひお試し下さい．
‐ toppers/hakoniwa-ros-multiplay
動作例のデモ
- photonによる複数ロボットの連携
- Oculus Questとの接続の様子
- VRで箱庭内に入った様子