技術情報・発表資料

最新の技術情報、イベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.

最新の技術情報

Qiita記事

最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。
次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります．

なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。

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講演資料や動画など

TOPPERSカンファレンス2023

2022年6月30日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2023の講演資料です。
箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。

箱庭 Update 2023

TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩

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ROSCon 2022

ROSCon 2022 が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。 ROSConは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する世界的な開発者会議の日本版です。

mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices

  • 講演資料 (Speaker Deck)

  • 動画 (Vimeo)

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ROSCon JP 2022

ROSCon JP 2022 が2022年10月19日(水)に京都で開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。

SROS 2 with OIDC(OpenID Connect) :ロボットと人を安全に繋ぐ技術

  • 動画 (Vimeo)

now and next about mROS 2

  • 講演資料 (Speaker Deck)

  • 動画 (Vimeo)

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RSJ2022

2022年9月5日(月)-9日(金)に開催されたRSJ2022 (第40回 日本ロボット学会学術講演会)において、ROS制御ロボットシミュレーションに関する研究発表を実施しました。本発表の資料を公開します。

  • 論文題目『hakoniwa-ros2sim: 仮想環境を活用したROS 2アプリケーションのシミュレーション手法』
  • 発表資料 (PDFファイル)

SWEST24

2022年9月1日(木)-2日(金)に開催されたSWEST24 (第24回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ)の講演資料です。

セッションs2b: 箱庭・試行の軌跡と新たなチャレンジ ～箱庭はなぜ技術屋の心を揺さぶるのか～

セッションs3b: ここから始める箱庭の活用

セッションs2c: 大事なのでもう一回: 振舞いのコードもモデルを使って作成しよう

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ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！

2021年8月26日(金) に開催された「ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！」にて、「箱庭ショーケース」と銘打ったLightning Talkを発表しました。これまでの箱庭の成果物や今後のロードマップを紹介しています。

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2022年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー

2022年6月25日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータについて、その内部の詳細な仕組みと、カスタマイズ方法について詳しく解説しました。

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TOPPERSカンファレンス2022

2022年6月10日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2022の講演資料です。
箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況であるゲーム技術との統合、および、組込み向けのROS 2軽量実行環境についてそれぞれ紹介しました。

箱庭WGの活動紹介

ゲーム技術（VR/Photon）がもたらす箱庭ワールドの now and future

mROS 2：ロボットソフトウェアの組込みデバイス向け軽量実行環境

  • 講演資料 (Speaker Deck)
  • 動画 (YouTube)

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オープンソースカンファレンス 2022 Nagoya

2022年5月28日(土)に開催されたオープンソースカンファレンス 2022 Nagoyaにて、箱庭のVR展開に関するセッションを実施しました。

  • 「箱庭VR空間で、ロボット・マルチプレイ開発をゲーム感覚でやってみよう」
    • 講師：森 崇　(（株）永和システムマネジメント)
    • セッション概要：メタバースという言葉が流行っていますが、VR空間に入って新しい価値観や体験ができるようになりました。このような体験をロボット開発でもやってみたくなりませんか？TOPPERS／箱庭WGでは、このような新しい技術を好き勝手に取り入れながら、箱庭コンセプトの実現に向けて日々自己研鑽をしています。
      2022年初頭、複数の拠点にいる開発者が、箱庭VR空間に入って、ロボット開発できるようになりました！本セミナーでは、この開発環境の説明と共に、どうやって利用できるようになるか説明したいと思います。ゲーミングPCがあれば100%無料でお試しできます！

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Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021

2021年10月19日(火) に開催された「Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。

  • 「集まれ！Dreamingエンジニア！
    　〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜    」
    • 講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）
    • 『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。

講演スライドおよび動画アーカイブがUnity Learning Materialsに公開されています。ぜひご覧ください。
https://learning.unity3d.jp/7915/

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ROSCon JP 2021

ROSCon JP 2021 が2021年9月16日(木)に開催されました。
ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。

箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境

ROS 2 Client Library for E^2

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2021年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー

2021年6月26日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータの紹介と、ETロボコン大会のシミュレータ環境に採用されているマイコンシミュレータAthrillについて、そのデバッグ機能や進んだ使い方を詳しく解説しました。

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TOPPERSカンファレンス2021

2021年6月4日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2021の講演資料です。
箱庭WGの活動紹介、箱庭コア技術の最新の開発状況、および、教育機会への箱庭成果物の活用事例についての紹介を行いました。

［特別講演］Roboticsエンジニアチームの知的創造をブーストする ～クラウドネイティブ技術による開発革命～

『箱庭』Epilogue & Update

最新の箱庭コア技術紹介

大学におけるシステム開発演習に箱庭を活用する

ETロボコンでのathrill活⽤

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ETNET2021

2021年3月25日(木)〜26日(金)に開催された情報処理学会 第236回システム・アーキテクチャ・第194回システムとLSIの設計技術・第56回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2021）において、箱庭を活用した自律移動ロボットの制御パラメータ探索手法に関する研究成果の発表を行いました。

  • IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法
    • 立川 悠輝（京都大学）, 福田 竜也（インテック）, 森 崇（永和システムマネジメント）, 高瀬 英希（京都大学／JSTさきがけ） IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
    • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2021-EMB-56, No. 223, pp. 1-8 (2021).
    • 概要：「箱庭」とは，IoT/自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータAthrillおよび物理演算エンジンUnityで構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のためのPIDパラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した．
    • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館

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情報処理学会 第55回EMB研究会

2020年12月11日(金)に開催された情報処理学会 第55回組込みシステム研究会 (IPSJ-SIGEMB55)において、箱庭のコンセプト検討および初期実装に関する研究成果の発表を行いました。

  • IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
    • 高瀬英希（京都大学／JSTさきがけ）, 細合晋太郎（チェンジビジョン）, 高田光隆（名古屋大学）, 庭野正義（アイコムシステック）, 辻悠斗・森崇（永和システムマネジメント）
    • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2020-EMB-55, No. 3, pp. 1-7 (2020).
    • 概要：IoTの新たな時代を迎え，開発現場では様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要がある．我々は，このようなシステムを効率的にシミュレーションできる環境である「箱庭」の研究開発の構想に取り組んでいる．本環境では，IoT システムの全体像を机上で仮想化できるようにして，多様な領域からの技術者が集まって構築される IoT システムの振る舞いや問題経路を，各自の開発対象や興味から多様に観察できるようにする．本稿では，これまで我々が検討を進めてきた「箱庭」の狙いや基本構想を紹介する．その後，これらを実証する応用事例として開発を進めているプロトタイプについて共有する．最後に，単体ロボットを題材としたプロトタイプの開発状況を紹介し，その技術的有意点を議論する．
    • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
    • 発表資料 (PDFファイル)

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ET & IoT Digital 2020

2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催されたET & IoT Digital 2020の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおいて、TOPPERSプロジェクトの活動紹介を行いました。
箱庭のコンセプトと狙い、WGの最新の研究開発の成果を紹介しました。

IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介

箱庭プロトタイプの紹介と開発状況

RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす

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Modeling Forum 2020

2020年11月26日(木)に開催された「Modeling Forum 2020 〜モデリング x ニューノーマル〜」（主催：UMLモデリング推進協議会(UMTP)）における、講演資料および動画アーカイブです。

  • 組込みシステムのモデリング／シミュレーションをデスクトップにもたらす＜箱庭＞の新世界
  • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・久保秋 真（(株) チェンジビジョン）
  • 概要：IoT／クラウド時代に入り、組込みシステム開発は、より複雑で複合的なシステムになってきています。このようなシステムの開発には、対象となるシステムを取り巻く環境・機器等もモデル化した「動くモデル」によるシミュレーションが欠かせません。HILS/SILSのような環境は既にありますが、多人数で安価に利用できるものではありません。箱庭は、このような環境を誰でも手軽に使えることを目指した環境です。 ロボット教育の取り組み等の事例を含めて箱庭の新世界を紹介いたします。

箱庭の新世界と、ロボット教育への取り組み等の事例について紹介しました。

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Unity道場 ロボティクススペシャル

2020年10月10日(土)に開催された「Unity道場 ロボティクススペシャル 龍の巻」の講演資料および動画です。

  • IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境・箱庭のご紹介
  • 概要：ロボット開発は、IoT/クラウド時代に入り、様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要があります。TOPPERSプロジェクトでは、このようなシステムを手軽にシミュレーションできる環境である「箱庭」の構築に取り組んでいます。本発表では、「箱庭」で掲げるコンセプトを実証するプロトタイプ・モデルの開発状況を紹介し、その応用事例として、組込みロボット教育向けのシミュレーション環境について紹介します。本シミュレーション環境では、Unityを積極的に採用し、ライントレース等のロボット演習を実施可能な素材をオープンソースで公開しています。オンラインで組込みロボット教育を検討されておられる方には必見です！
  • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・高瀬 英希（京都大学）

箱庭WGの狙いとコンセプトおよび最新のプロトタイプモデルの開発状況を解説し、特に成果を挙げている単体ロボット向けプロトタイプモデルのオンラインロボット教育演習への導入事例を紹介しました。 Unity Learning Materials の掲載ページも合わせてご覧ください。

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2020年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー

2020年7月18日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講演資料および動画です。
箱庭WGの狙いとプロトタイプモデルの紹介に加えて、単体ロボット向けプロトタイプモデルの導入方法と使用方法について、詳しく紹介しています。

『箱庭ワーキンググループ』 目指すところとプロトタイプモデルの紹介

単体ロボット向けプロトタイプの導入手順と使用方法の紹介

単体ロボット向けプロトタイプモデル 〜チューニング/注意点と今後の展開について〜

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TOPPERSカンファレンス2020

2020年6月12日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2020の講演資料および動画です。
箱庭WGの活動紹介、プロトタイプ開発と時間同期機構の解説、および、クラウドIDEを利用したアイデアの紹介を行いました。

『箱庭ワーキンググループ』 目指すところと活動の紹介

箱庭のプロトタイプ開発と異種レイヤ間の時間同期機構

クラウドIDEとエミュレータを利用した実機レス開発環境

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TOPPERS技術検討会議(2019年度)

2019年12月19日(木)に実施したTOPPERSプロジェクト　2019年度 技術検討会議の資料です。
箱庭のアーキテクチャとコア技術の検討状況を解説し、本技術の適用可能性を議論しました。

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ET & IoT Technology 2019

2019年11月20日(水)〜22日(金)に開催されたET & IoT Technology 2019（組込み総合技術展 ＆ IoT総合技術展 2019）の資料です。
TOPPERS/SESSAMEパビリオンにおいて、箱庭WGの活動紹介をパネル展示しました。また、スペシャルセッションC-4において、箱庭のコンセプトの解説に関する講演を実施しました。

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ROSCon JP 2019

2019年9月25日(水)に開催されたROSCon JP 2019の講演資料および動画です。
箱庭の紹介、および、技術要素のひとつであるmROSのアップデートについて、ライトニングトークを実施しました。

箱庭の紹介

ROSノード軽量実行環境mROS update報告

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SWEST21

2019年9月5日(木)〜6日(金)に開催された第21回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ (SWEST21)の資料です。
インタラクティブセッションにおいて箱庭WGの活動紹介を行い、ベストプロジェクト賞 シルバーを受賞しました。 また、セッションS3bにおいて、箱庭の技術要素のひとつであるathrillの紹介と箱庭への展開についての講演を実施しました。

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TOPPERSカンファレンス2019

2019年6月14日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2019の講演資料です。
トラックA-2：技術・事例紹介において、箱庭WGの発足に関する紹介、および、技術要素のひとつであるathrillの解説を行いました。

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ROSCon JP 2018

2018年9月14日(金)に開催されたROSCon JP 2018の講演資料および動画です。
技術要素のひとつであるmROSについての講演を実施しました。

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著作権に係る注意事項

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